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时间频率学报
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嵌入式GPS/DR车载组合导航系统EKF算法软件设计
文章来源: 马红皎,胡永辉,武建锋,侯雷 发布时间:2009-12-14 字体大小:【

摘要:介绍一种嵌入式GPS/DR(全球定位系统/航位推算)车载组合导航(它通过GPS与DR的优势互补,提高了车辆导航系统定位数据的可靠性)的EKF(扩展卡尔曼滤波)算法软件设计方法。采用统计学原理剔除导航数据的粗差点,用扩展卡尔曼滤波进行导航参数的实时求解,采用EKF算法的GPS/DR组合导航系统有利于导航信息的稳定性、可靠性和实时性。

关  键  词:GPS/DR(全球定位系统/航位推算);扩展卡尔曼滤波(EKF);组合导航

中图分类号:P228.4

文献标识码:A          文章编号:1674-0637(2009)02-0142-07

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