摘要：介绍一种嵌入式GPS/DR（全球定位系统/航位推算）车载组合导航（它通过GPS与DR的优势互补，提高了车辆导航系统定位数据的可靠性）的EKF（扩展卡尔曼滤波）算法软件设计方法。采用统计学原理剔除导航数据的粗差点，用扩展卡尔曼滤波进行导航参数的实时求解，采用EKF算法的GPS/DR组合导航系统有利于导航信息的稳定性、可靠性和实时性。

关  键  词：GPS/DR（全球定位系统/航位推算）；扩展卡尔曼滤波(EKF)；组合导航

中图分类号：P228.4

文献标识码：A 　　　　　　　　 文章编号：1674-0637(2009)02-0142-07