摘要：研究了多模卫星导航系统的RAIM（接收机完好性自主检测）算法，根据多模卫星导航系统的定位模型，基于最小二乘法的原理计算伪距残差，构造奇偶矢量进行故障检测和故障排除。在只有一个观测量出现粗差的前提下，仿真了GPS与多模GPS/GLONASS/Galileo系统下的卫星可见数和DOP（精度因子），对比了衡量RAIM算法可用性的水平保护门限值（HPL）及这2种系统下的故障检测率与故障排除率。仿真结果表明：与GPS相比，多模导航系统具有更多的可见星，RAIM算法的可用性更高，并且其故障检测和故障排除的性能更好。因此，多模卫星导航系统不仅能为用户提供更高的定位精度，还能为用户提供更好的完好性保障。

关 键 词：接收机完好性自主检测；多模卫星导航系统；故障检测；故障排除

中图分类号：TN967.1

文献标识码：A 　　　　　　　　 文章编号：1674-0637(2011)02-0131-08